#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

// 使用 C++ 标准库中的占位符
using std::placeholders::_1;

// 创建一个继承自 rclcpp::Node 的类
class MySubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
    // 构造函数
    MySubscriber()
    : Node("simple_subscriber_node")
    {
        // 创建一个订阅者，订阅 'topic' 主题上的 std_msgs::msg::String 类型的消息
        // 10 是服务质量(QoS)设置中的队列深度
        // std::bind 将回调函数 topic_callback 与 this 对象实例绑定
        subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
            "topic", 10, std::bind(&MySubscriber::topic_callback, this, _1));
    }

private:
    // 订阅者的回调函数
    void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const
    {
        // 使用 RCLCPP_INFO 宏在终端打印接收到的消息
        // msg.data 是消息的内容
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());
    }

    // 声明成员变量
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
    // 初始化 ROS 2 C++ 客户端库
    rclcpp::init(argc, argv);
    // 创建节点实例并开始执行，等待消息的到来
    rclcpp::spin(std::make_shared<MySubscriber>());
    // 关闭 ROS 2
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}
